足球机器人视觉系统是整个足球机器人系统中不可或缺的一部分。视觉系统担负着获得所有比赛信息的任务，是整个足球机器人系统正常运作的基础。 本文在对足球机器人视觉系统进行深入分析的基础上，根据足球机器人系统的特点，讨论了颜色模型、颜色特性和图像分割的基本原理及方法，分析了视觉系统中图像识别的特点和要求，提出了一种自适应RGB阈值的实时彩色图像分割方法，实现了彩色图像识别的实时性、准确性、适应性及智能化。为了提高系统对多目标视觉跟踪的准确度和环境适应能力，提出了一种基于动作视觉协调的多目标视觉跟踪方法，该方法通过视觉验证目标动作与指令的一致性，保持目标在视觉盲区的连续跟踪，并能纠正目标跟踪错误。在分析视觉畸变产生原因的基础上，提出了一种简单的图像畸变位置校正方法，优化了视觉子系统的定位精度。