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长下坡是山区交通事故多发地段。通过持续制动可以使商用车在山区长下坡的行驶车速保持在安全车速以内,而商用车驾驶员通常是根据驾驶经验和主观驾驶感知持续踩踏制动踏板来控制商用车的行驶速度。商用车下坡行驶过程中,坡道坡度、商用车质量等因素对商用车的行驶速度有较大的影响,增加了商用车驾驶员合理制动的难度。本文以商用车山区长下坡行驶车速控制为目标,在下坡过程中识别商用车的动态质量,根据汽车纵向动力学原理,结合坡道信息和商用车制动鼓的温升极限,进行商用车下坡安全车速规划,对商用车长下坡安全行驶有重要意义。本文从商用车下坡车速规划方案设计、商用车发动机制动力反算、商用车质量在线识别、商用车制动鼓温升特性和下坡安全车速规划等几个方面展开理论研究。基于理论研究设计了实车试验,验证在商用车下坡过程中进行动态质量识别的可行性以及商用车下坡安全车速规划模型的有效性。针对保证商用车长下坡制动安全的要求,本文提出以车辆参数和坡道参数为输入、制动鼓温升极限为约束条件进行商用车下坡安全车速规划。建立了商用车发动机制动力模型,通过匹配计算分析了3%~9%的坡度上可以仅使用发动机制动的工况的坡度为3%~4%。通过对商用车制动鼓温升特性的分析,发现商用车下坡匀速制动车速越低,商用车所需保持的制动力越大,导致制动鼓温升越大;同时,商用车质量和坡道坡度的增加,也会使得商用车制动鼓的温升增加。在此之后,针对5%~9%的坡道,分析了不同商用车质量和初速度下坡时的安全车速和前段滑行坡长,得到了在中、大坡度上的安全车速规划方法。基于商用车在坡道上的功能转换原理,结合递推最小二乘法,建立了商用车质量识别模型。通过对车速在不同采样频率下的滑行数据分析比较,确定了采样频率为20Hz时,本文的商用车质量识别精度最高,为96.16%,证明了商用车质量识别模型的可行性。设计了商用车质量识别和商用车下坡安全车速规划实车试验,试验结果表明:试验车辆质量识别精度为95.19%,比模型仿真误差只小0.97%,验证了商用车质量识别方案的有效性;在验证下坡车速规划试验中,因为试验车辆的后轮制动鼓温度超过了180℃,分别在3453m、3486m和3438m处停止了试验。但从制动鼓温度的变化趋势看,可以使商用车到达坡底时后轮制动鼓的温升保持在温升极限以内,能够保证商用车下坡的安全性。