本文首先详细剖析了CANopen协议,分析了CANopen的核心-对象字典、各类通讯对象和标识符的分配；在此基础上,自主开发设计了基于MC9S12XDP512和μC/OS-II操作系统的CANopen主节点系统,实现了操作系统μC/OS-II在MC9S12XDP512控制器上的移植,并在该平台上完成了系统多任务的建立。之后,本文给出了MC9S12XDP512底层驱动模块的编写、基于哈希表的CANopen对象字典的设计和CANopen主节点的结构分析。驱动模块的开发为程序开发人员提供对硬件进行描述性操作的开发支撑库,使嵌入式系统应用程序开发过程简单化,节省大量的时间。采用哈希表方式构建的对象字典具有可动态更新、搜索效率高和存储空间利用率高等优点,对象字典的这种特性满足了主节点系统需要快速查找、添加、删除对象字典对象的需求。本文最后阐述了混合动力电动汽车CANopen行规的框架,给出了混合动力电动汽车的CANopen网络结构,分析了各ECU之间数据的交互；重点描述了电池管理系统设备子协议和APU控制器设备子协议；此外,还给出了ABS、整车控制器、仪表、车门、车灯和空调等设备的子协议。