双臂机器人的应用增强了机器人对复杂任务的适应性,提高了机器人对工作空间的利用率,对双臂机器人协调运动的研究成为当今机器人发展的一个主要方向。本文采用的双机械手臂无碰撞路径规划方法可以使机器人双臂运动过程中互不相碰,扩大了机器人工作空间；控制简单,可应用于与机械手臂生产实践相关的领域,具有实际应用价值。本文以上海GRANDAR有限公司生产的AS-MRobot型双臂可移动机器人为研究对象,利用Visual C++软件开发了手臂运动实验平台,在实验平台上,实现双臂无碰撞运动和双手抓取物体两类实验。针对手臂的无碰撞运动问题,设计了两种实验,分别为主臂固定位姿从臂路径规划实验和双臂实时运动路径规划实验。对静止障碍物与运动障碍物两种情况均进行了实验,验证了ACA与ACA-PSO规划算法的有效性,并比较了两者的优劣。本文在基本蚁群算法原理的基础上,总结了蚁群算法的改进方案,包括蚁群算法自身的改进和与其它智能算法融合的改进两种,其中重点归纳了基于智能算法改进的蚁群算法的改进策略。根据手臂运动规划的实际问题,选择了与粒子群的融合(ACA-PSO),利用粒子群算法的优化作用,优化蚁群产生的较优解,最终使输出的解为全局最优解。本文通过对时变C空间建立方法、基于Euclidean距离法的碰撞检测方法的研究,建立了从臂时变C空间,并将蚁群算法应用于C空间,对从臂运动过程中无碰撞路径进行规划。融入粒子群算法的改进蚁群算法提高了蚁群算法的的全局搜索性能和搜索速度。实验结果表明：改进后的蚁群算法性能和速度优于一般的蚁群算法,实现了机器人双臂避碰运动的优化。