两转一移并联机构因其巨大的工程应用前景引起了机构学界和工业界的广泛关注,但该类机构目前能应用于工程实际的构型较少。本文主要研究了两种两转一移并联机构的运动等效机构,演化出的机构与原机构有相同的运动学,但在结构上存在差异,演化出的机构在某些方面可能有着比原机构更优质的性能。本文基于非对称3-PRS机构,应用矩阵初等行变换理论,由非对称3-PRS机构雅可比矩阵推导出了六个不同形式的雅可比矩阵,基于新的雅可比矩阵演化出一类与该机构有相同运动学的运动等效机构。介绍了传递力螺旋、功率系数和虚拟输出运动螺旋的概念,并基于此引入了约束传递指标的概念,基于该指标对此类运动等效机构中无过约束机构的约束性能进行了对比分析。发现了该类机构约束性能与机构平台沿Z方向的移动无关,仅与机构的姿态有关。演化出了RPS+SPS+SP机构的七个运动等效机构,此类机构的约束性能与机构平台沿Z方向的移动有关,对比分析了该类机构中无过约束机构在三个不同Z值下姿态空间的约束性能。对3-PRS类运动等效机构和RPS+SPS+PS类运动等效机构的转轴进行了分析,得到了该两类机构在任一位姿下的瞬时转轴分布情况,并对两类机构的连续转轴进行了讨论。完成了运动等效机构样机的制作以及基于样机的实验。首先,介绍了样机所需部分配件的加工设计流程,完成了电机、虎克铰和球铰以及控制系统的选型工作;然后介绍样机装配过程,完成样机装配;最后简单介绍了实验流程,拍摄实验过程,记录实验结果,完成实验。