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基于视觉/惯性传感器信息融合的组合导航研究
【摘 要】
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视觉和惯性传感器优势互补,将其组合后会使导航性能获得显著提升。当前视觉惯性导航系统(VINS)以其良好的互补性成为导航领域的热门研究方向,在自动驾驶、AR、无人机等领域有着广泛的应用前景。本文主要从最优滤波和因子图优化两个方面研究了VINS信息融合技术,通过实测数据对所提算法性能进行仿真对比分析。论文主要工作包括:1)研究了基于最优滤波的VINS方法,构建了视觉惯性紧耦合模型,推导了两种改进的最优
【出 处】
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南京航空航天大学
【发表日期】
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2020年01期
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