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稳定平台是一种能有效消除载体运动姿态变化,使被稳定对象始终保持水平的机电一体化装置,目前广泛应用于航空航天、武器装备、交通运输等领域。伺服控制系统是稳定平台的关键技术,控制策略的优劣直接影响稳定平台的性能指标。在小负载情况下,稳定平台多采用电机作为驱动元件,具有结构简单、系统可靠性高等优点。本文首先对稳定平台本体和陀螺仪坐标系进行定义,运用坐标变换的方法对平台进行运动学分析。给出运动学逆解数学表达式,为控制系统的实现提供理论依据。其次,针对控制系统中检测元件陀螺仪信号输出存在滞后的问题,