本文主要研究了基于激光和CCD的三维重建关键技术,包括激光数据采集平台的建立与数据的处理,摄像机自标定,激光与CCD图像外部标定算法的研究与改进,基于光流场的有效点云提取和点云的三维模型建立及颜色映射的理论和方法。首先采用C++语言编写基于雷达原理激光数据采集平台,实现了对激光数据的实时采集,然后对激光数据进行滤波处理,减小了数据的误差。提出新的激光测距仪与CCD的外部标定算法。利用发射到标定立方三条棱上激光点在图像坐标系中坐标应该满足三条棱直线方程的约束条件求解旋转矩阵和平移向量。在保持精度的前提下,简化了标定算法和标定过程。提出了基于改进光流场的有效点云提取方法。利用改进的光流场算法,对背景静止、目标运动的图像序列进行计算检测出运动目标。进而将运动目标对应的点云分割出来。最后使用Delaunay三角化法进行点云的三维网格重建。根据改进的激光与CCD标定算法,查找点云在CCD图像上对应的RGB颜色信息,并将颜色信息映射到点云上,使点云都带有RGB颜色值,为图像的三维纹理映射提供了点云与图像纹理在精确定位上的保证。