随着人类社会的发展,经济和科技水平的提高,汽车行业因此迅速发展,汽车智能化程度开始逐步提升。随着人们对道路交通安全问题关注度越来越高,如何提高汽车主动安全技术成为了各大车企以及高校研究的重点。高级辅助驾驶的研究不仅可以减少交通事故和财产损失,而且为无人驾驶技术打下坚实的基础。高级辅助驾驶是未来车辆发展的趋势。本课题依托于辽宁省教育厅高等学校重大科技平台科学技术研究项目“高性能ADAS实验系统开发”(项目编号为:JP2016004)进行ADAS实验平台开发研究。该实验平台基于NI实时仿真系统和Car Sim RT为核心,研究ADAS及其子系统的控制策略和控制算法,并且对视觉、雷达信号分析以及对其相关的信号进行数据融合等方面的研究。ADAS实验平台与传统车辆相比,在进行道路测试时,ADAS实验平台不需要消耗大量的人力、物力以及受天气、地形等环境影响,并且在极限工况下不会发生一系列交通事故等优点,故本文对ADAS实验平台开发进行研究。主要研究的内容如下:首先,设计ADAS实验平台总体方案。根据ADAS实验平台的功能需求,设计出ADAS实验平台方案并且介绍各个组成部分的作用,设计ADAS实验平台工作原理,并且确定各个组成部分工作的过程。其次,对ADAS实验平台硬件系统设计以及选型。主要对驾驶模拟器进行机械结构设计,包括驾驶模拟器底座支架、中央扶手、加速和制动踏板的设计及搭建;转角传感器、加速传感器、制动传感器、工业相机、雷达、转向执行机构以及控制系统的选型。再次,实现ADAS实验平台软件系统的通信、图像采集以及对各个软件相应的软件设置和联合仿真设置。主要为设计软件系统的整体方案,根据软件系统设计方案实现各个控制系统之间的数据通信(主要为CAN通信和局域网通信),实现控制系统通信后,采用工业相机进行图像采集,通过CAN总线与伺服电机进行通信并且根据CAN通信协议搭建其相应的Simulink控制模型。了解NI-Veristand、Car Sim和MATLAB/Simulink软件在ADAS实验平台的功用,并且对各个软件进行相应的设置,例如Simulink模型编译设置、Car Sim软件参数选取等,最终实现各个软件之间的联合仿真设置。最后,对ADAS实验平台功能进行开发,主要包括驾驶模拟功能和主动转向功能。驾驶模拟功能的开发,对驾驶模拟器中转向系统、加速系统和制动系统的传感器进行数据标定,并且搭建路感反馈控制模型,该模型是在模拟驾驶过程中将当前道路的信息反馈给驾驶员。主动转向功能开发,主动转向采用纯跟踪算法计算出方向盘转角,通过CAN通信传递给转向执行电机,使其控制方向盘转动,实现辅助驾驶功能。该功能的开发主要是为了验证转向系统中的转向执行电机可行性,为后期开发ADAS子系统打下基础,例如ACC、APA等系统的开发。