本文针对我国速生林种植面积不断增大,速生林树枝的修剪工具相对落后,并且修剪强度大,安全性得不到保证等问题,对爬树修枝机器人的控制系统做了设计和试验研究。该爬树修枝机器人具有自动化程度高、操作简单、使用方便的特点。目前,我国经济迅速发展,对工业用材包括工业用林在内的需要日趋增加,为了满足工业发展的需要,国家大力发展速生林,因此剪枝机器的研究、开发和应用成为林业发展的必要硬件设备。目前剪枝机器也越来越受国家的重视,发展前景极为广阔。本文首先对课题的提出背景、研究的意义、剪枝机器国内外研究现状和爬树修枝机器人的主要功能和原理做了简单的介绍,进而对爬树修枝机器人的整体结构设计方案进行了阐述,并对其进行了ADAMS和MATLAB的联合仿真,分析设计方案的可行性,对爬树修枝机器人控制系统的硬件和软件进行了设计,确定了STM32微处理器为核心控制器,以安装在手机上的eclipse的ADT编写Android应用为遥控段的控制系统。本文对爬树修枝机器设计了控制流程和工作流程,进行了大量的试验,采集大量试验数据,对试验数据进行了分析,验证控制方案的可行性。本文对控制系统进行了详尽阐述:首先对整体控制方案进行设计,分析了控制方案的可行性;对控制系统地硬件设计进行了介绍,包括上位机手机遥控段的选用、下位机STM32微处理器的核心控制、供电电路设计、传感器数据采集、固态继电器的选用和舵机的选用;针对控制方案对控制系统地软件设计进行了系统详尽的阐述,分辨阐述了下位机控制软件程序设计、上位机Android系统Java控制程序设计、上下位机通讯协议设计。下位机控制软件程序设计包括微处理器主程序设计、传感器运行软件设计、舵机控制软件设计;上位机主要阐述上位机程序的编写、蓝牙通讯、手机控制流程;上下位机通讯协议设计包括下位机通讯协议和上位机通讯协议设计。