输弹机是自行火炮弹药装填系统的核心部分，提高输弹机的运行速度，可以为提高自行火炮输弹速度提供可能；提高输弹机系统运行平稳性，可保护弹丸。本课题以自行火炮输弹机提升机构为研究对象，进行模型处理，建立数学建模，设计双路阀控缸电液位置驱动系统。对单套系统，分析了在系统运行过程中，导致系统参数发生摄动的因素；针对双路系统，分析了可能导致同步误差产生的因素。并给出系统结构参数变化导致系统模型参数变化的定量计算结果。针对单路系统在运动过程中会发生参数摄动以及干扰力变化的特点，分别设计了两路系统的鲁棒H∞控制器和鲁棒μ综合控制器，并对包含控制器在内的闭环系统进行鲁棒稳定性和鲁棒性能分析。利用simulink建模进行仿真，初步验证了两种控制器控制的系统都有很好的信号跟踪性能、抑制参数摄动性能以及抗干扰性能，其中μ综合控制器比PID和H∞控制器表现出更优异的干扰力抑制性能。对输弹机提升机构的双路液压提升系统，设计了等同式、主从式和交叉耦合式同步回路。采用设计的鲁棒H∞控制器、鲁棒μ综合控制器和PID控制器对系统进行控制，分别仿真分析了采用三种同步回路时，系统的同步误差，并进行对比分析。结果表明在用同一种控制器控制时，交叉耦合式同步回路使系统同步精度最高，等同式次之，主从式最差。最后基于Xpc target模块搭建控制了软件平台，利用实验室现有两套液压伺服实验台进行实验。1)通过系统辨识，获得两套液压伺服系统的数学模型；2)现场调整权函数，分别设计出两套系统的鲁棒H∞控制器和PID控制器用于系统信号跟踪控制，实验表明相比于PID控制，鲁棒H∞控制器控制的系统调节时间短，超调量小，有更快速稳定的信号跟踪性能；3)改变两套系统的控制回路方式，实验等同式、主从式和交叉耦合式控制回路在采用鲁棒H∞控制器和PID进行控制时，系统的动态响应过程和实际同步误差大小，结果表明在采用同一种控制器进行控制时，交叉耦合式控制回路能使系统有更小的同步误差。