【摘 要】
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为了适应恶劣的工况环境,行走机械系统正向大型化、高精度和高可靠性方向发展,对行走机械系统开展设计理论与实验研究已成为当前国内外研究的重点。双推杆肢腿机构作为一种新型科考机器人的行走部件,实现在极端地形的运动承载作用;但在低温、磨损和加工装配等综合因素的影响下,会使得该机构的关节处间隙量变化,严重影响双推杆肢腿机构的动态特性和运行精度,因此有必要揭示关节间隙对此类机构的运动学和动力学特性的影响规律。
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为了适应恶劣的工况环境,行走机械系统正向大型化、高精度和高可靠性方向发展,对行走机械系统开展设计理论与实验研究已成为当前国内外研究的重点。双推杆肢腿机构作为一种新型科考机器人的行走部件,实现在极端地形的运动承载作用;但在低温、磨损和加工装配等综合因素的影响下,会使得该机构的关节处间隙量变化,严重影响双推杆肢腿机构的动态特性和运行精度,因此有必要揭示关节间隙对此类机构的运动学和动力学特性的影响规律。对此,本文以含间隙双推杆肢腿机构为研究对象,针对间隙关节对双推杆肢腿机构运动的不良影响,开展了其动力学特
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