【摘 要】
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铸造工艺作为工业生产中的重要组成部分,被广泛运用于汽车零部件、高速铁路、航空航天、重型机械等领域,随着科技的进步,对铸造产品的质量有了更高的要求,传统依靠人工打磨的生产工艺具有很大的局限性,打磨品质无法统一,打磨效果无法满足产品的性能要求,特别是对于结构复杂和大质量的零部件给人工打磨和搬运增加了极大的难度,并且人工打磨效率低,打磨过程中产生的金属粉尘污染周边环境,长时间的作业对工人身心健康产生严重
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铸造工艺作为工业生产中的重要组成部分,被广泛运用于汽车零部件、高速铁路、航空航天、重型机械等领域,随着科技的进步,对铸造产品的质量有了更高的要求,传统依靠人工打磨的生产工艺具有很大的局限性,打磨品质无法统一,打磨效果无法满足产品的性能要求,特别是对于结构复杂和大质量的零部件给人工打磨和搬运增加了极大的难度,并且人工打磨效率低,打磨过程中产生的金属粉尘污染周边环境,长时间的作业对工人身心健康产生严重危害。因此,本文针对该问题,结合企业的实际生产研制一种铸件打磨机器人,提高打磨精度和效率。论文主要研究内容如下:（1）查阅国内外铸件打磨机器人原理的相关文献,对市场上已有的铸件打磨、清理、切割机器人原理进行分析,结合铸件实际生产的特性以确定设计的主要结构和关键尺寸,设计出铸件打磨机器人的总体方案,利用三维建模软件对整个生产系统进行建模设计。（2）结合实际需求与相关尺寸,对打磨机器人关键零部件进行详细设计,使用UG软件建立三维模型,通过Ansys有限元分析软件完成重要零件的强度分析和模态分析,使用Matlab软件进行机械臂的运动学分析结果符合设计要求。（3）根据铸件打磨机器人的多关节设计原理,完成打磨机器人的电气设计,主要包括控制电气原理图设计、主轴电机的选型和闭环控制。（4）完成机器人协同生产线的设计,能够实现传送带铸件自主视觉识别、自动上料、打磨、自动卸料目标。
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