本文在借鉴已有的GNSS多频导航定位技术的基础上,详细研究了BDS三频数据处理理论与方法。推导并定义了BDS非差观测模型与差分观测模型,同时按类型给出了各种误差与改正;针对三频组合观测量理论进行了系统性梳理;深入研究了两种三频周跳探测与修复方法,即三频伪距/相位组合与三频无几何相位组合;在分析了限制中长基线模糊度解算精度的基础上,提出了一种改进的中长基线三频模糊度解算新方法,并用实测北斗三频数据进行了验证与分析。下面将本文的主要研究成果总结如下:（1）对三频组合观测理论进行了系统性梳理,从几何关系的角度对组合误差源（几何项误差、电离层误差、组合噪声误差）进行了深入研究;最后列出了搜索法与函数极值法这两种比较常见的组合系数选取方法并给出了其推导过程,附带筛选出较优的组合系数之和为0的EWL和WL组合以及系数之和为1的NL组合。（2）深入研究了两种三频周跳探测与修复方法,并且对大小周跳、不敏感周跳、连续周跳等各种情况做了详细研究。两种方法各有优缺点:对于三频伪距/相位组合法,由于其不存在不敏感周跳且原理简单易于程序实现,但却引进了伪距噪声导致其探测灵敏度较低;对于三频无几何相位组合法,由于其不受伪距噪声影响所以具有较高的探测灵敏度,但却存在较多的不敏感周跳。最后采用实测BDS三频数据进行了算例验证,得出结论:通过采取一定的组合方法,两种方法均能基本实现对所有周跳的完全探测。（3）归纳总结了经典TCAR算法的基本原理,然后对限制其中长基线条件下模糊度解算的双差电离层残差进行了深入探讨,并给出了电离层延迟对WL/NL固定成功率影响的函数曲线。提出了一种改进的三频模糊度解算新方法（M-TCAR）,最后采用实测BDS三频数据较为全面的分析了经典TCAR与M-TCAR在中长基线条件下的解算性能,可以看到相比经典TCAR,M-TCAR在各方面都具有明显的优势。