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超声波电机是一种利用压电陶瓷的逆压电效应将电能转换成机械振动能,并通过定、转子间的摩擦接触力驱动转子或动子作旋转或直线运动的新型驱动器件。作为超声波电机研究的一个重要分支——直线超声波电机以其特有的优点(如结构简单、设计灵活、定位精度高、利于微型化等),在航空、医疗、军事、汽车和机器人等领域得到了广泛应用,并引起了专家、学者的广泛研究兴趣。目前,直线超声波电机主要集中在多模态直线超声波电机研究上,这种电机采用多个模态作为电机的工作模态,为使电机能够产生椭圆运动轨迹,通常需要利用频率调谐等方法将多个模