全方位移动足球机器人具有全方位移动的功能,可以在不改变位姿的情况下向任意方向运动。全方位移动足球机器人以其此独有的运动优势,在众多类型的移动机器人中脱颖而出,引起研究者的广泛关注,尤其是在国内外的RoboCup机器人中型组大赛中,全方位移动足球机器人已经成为了RoboCup中型组比赛的主要研究平台。作为国内RoboCup中型组比赛的强队之一,上海交通大学“交龙”队早在05年就开始了对全方位移动足球机器人系统的研究,到目前为止,先后研制出了三个型号的全方位移动足球机器人。本文的主要内容就是关于“交龙”第三代全方位移动足球机器人运动控制系统的研制,具体包括以下几个方面:首先,通过运动学、动力学分析,对全方位移动足球机器人进行运动控制理论建模,并就可能对机器人运动控制系统性能产生不利影响的各种偶发因素进行了分析。其次,由于在足球比赛的过程中,由于比赛中机器人的碰撞非常频繁,任何偶发因素的产生都将对机器人运动产生不利影响,因此在利用Matlab对直流电机控制建模之后,采用基于速度的交叉耦合控制方式,对整个运动控制系统建立一个协调控制模型,最大程度的保证机器人的运动性能,并利用Matlab进行验证。最后,对全方位移动足球机器人运动控制系统的设计进行介绍,并通过实验验证了机器人运动性能的提高,控制方式的有效性。