【摘 要】
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切换系统作为一类特殊的混合系统有着重要的理论研究价值和广泛的应用背景.带有不确定项的切换系统的研究问题主要通过设计控制器使系统实现鲁棒镇定，但是不确定项模型主要涉
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切换系统作为一类特殊的混合系统有着重要的理论研究价值和广泛的应用背景.带有不确定项的切换系统的研究问题主要通过设计控制器使系统实现鲁棒镇定，但是不确定项模型主要涉及线性不确定模型、凸多面体不确定模型、范数有界不确定模型、仿射参数依赖模型等等.并且控制器的设计大部分依赖于系统的状态，然而针对许多实际切换系统状态不可测或不能完全可测的特点，本文从观测器的角度重新考虑了具有不确定的切换线性系统基于观测器的鲁棒镇定问题和非线性切换系统基于观测器的镇定问题，然而本文中的不确定项所满足的匹配条件，是通过“秩-1”分解得到我们所需要的形式.本文共分为五个部分：第一部分：对切换系统的概念和发展情况进行了概述，同时介绍了观测器的概念和切换系统观测器的研究状况和发展现状.第二部分：研究了一类不确定自治切换线性系统基于观测器的稳定性问题.分别利用共同Lyapunov函数方法和多Lyapunov函数方法，给出了增广系统渐近稳定的充分条件，从而得到系统基于观测器稳定的充分条件.第三部分：研究了一类不确定非自治切换线性系统基于观测器的鲁棒镇定问题.利用多Lyapunov函数方法和Schur补引理，通过设计系统的切换律和控制律，给出了非自治切换线性系统基于观测器鲁棒镇定的充分条件.第四部分：研究了一类具有Lipschitz约束条件的非线性切换系统基于观测器的镇定性问题．利用多Lyapunov函数方法，设计控制律和切换律，得到非线性切换系统基于观测器镇定的充分条件.第五部分：对整篇论文进行总结与展望.
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