随着科学技术的发展,机器人的出现改变了人类传统的生产和生活模式,为人类社会、人们生活和工作提供了极大的便利。移动机器人作为一类典型的机器人,随着科技的发展而出现与时俱进的趋势,逐步从简单的手动控制模式向智能型移动机器人发展。为了使移动机器人更加智能化,移动机器人同时定位与建图(SLAM)的概念被随之提出,并且一直被认为是移动机器人领域的核心问题。当移动机器人实现定位与建图功能之后,它可以利用构建的环境地图执行特定的任务,比如室内清洁、场地救援以及物料运输等。此外,以移动机器人SLAM研究为基础,可以扩展到更多的领域,比如无人车的研究以及空间三维建图等。本文基于室内移动机器人SLAM进行研究。首先,分析研究了SLAM的发展历程,总结了国内外激光SLAM以及视觉SLAM的研究理论与研究成果。其次,研究了SLAM环节相关的基本理论,并搭建了移动机器人的系统模型。其中主要对基于粒子滤波的SLAM算法进行研究,并在MATLAB环境中进行仿真分析。然后,基于Kobuki基座在ROS平台中构建了移动机器人SLAM框架、移动机器人利用已知环境进行导航的框架、移动机器人在未知环境中进行导航的框架,并设计了相应的程序,最后进行实验测试。最后,设计了实验方案测试不同传感器观测对移动机器人SLAM的影响,并对结果进行分析。然后基于实验结果,提出了基于激光SLAM的移动机器人的改进实现方法,并进行了实验测试。