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在航天特殊工况下,要求伺服传动系统具有小型化、轻量化、承载能力极大化的特点,普通商业化的产品难以满足指标要求,传统的谐波传动设计都是基于假设性力学模型和经验公式,尤其对于重载精密谐波传动的设计尚缺乏理论支撑和试验验证。本文以内啮输出重载环形谐波齿轮为研究对象,充分考虑航天工况的特殊性,重点对其力学性能、承载能力及失效进行了理论研究,旨在为设计满足航天需求的新产品提供必要的理论依据。文中首先在以往研究和航天工况下谐波传动承载特性基础上,分析得出谐波传动中薄弱环节柔轮的应力与变形直接影响系统的承