三轴六自由度液压振动试验系统是工程研究中的重要实验设备,它广泛应用于航天、汽车、建筑、材料等许多重要工业领域。振动试验是把试件固定在试验台上,通过激振器运动模拟试件所受的实际振动情况,来研究和校核试件的抗振性能,还可以进行各种抗振、减振和避振措施的研究,尽量减小各种振动对人类生命财产的损失。随着工程研究的发展,对振动台性能的要求也越来越高,因此对振动台的研究也成为了一个重要的课题。本文在分析了国内外振动台研究和应用发展状况的基础上,对冗余驱动振动台基于运动学的位姿正反解的计算进行了系统的研究。文中首先对振动台的位姿反解进行了分析和计算。采用矩阵分析方法,根据振动台结构的几何特点,得出了机构的八个非线性约束方程,建立起了输入和输出的映射关系,以空间六自由度为输入了求出八个液压缸的位移或缸长即振动台的位姿反解。然后重点研究了振动台的位姿正解计算。对于冗余驱动振动台,其位姿正解是求解具有八个输入、六个输出的超定非线性方程组,因此本文采用了最小二乘法中的牛顿—高斯迭代法,建立最小二乘目标函数,对目标函数极小解的存在性、唯一性以及牛顿—高斯迭代法的收敛性进行了理论证明和分析,将求出的最小值作为位姿正解的最优解。从理论上分析出这种算法能满足实时控制和较高的精度要求。在本文的最后部分,进行了算法的精度和实时性分析,并运用到控制系统中进行了计算机仿真研究。仿真结果表明这种算法正确有效。