冗余驱动并联机构动力学分析与控制策略研究

来源 :燕山大学 | 被引量 : 9次 | 上传用户：reich_ss

【摘要】

：

冗余驱动并联机构属于过约束并联机构的一种,其线性无关驱动数目大于机构独立运动自由度数目,关节驱动输入之间具有较强的耦合性,机构驱动协调成为冗余驱动并联机构研究中最关键的问题之一。本文以并联机构6PUS+UPU为主要研究对象,研究冗余驱动并联机构的动力学建模、性能分析与驱动力优化,分析冗余驱动并联机构驱动协调机理,进而研究冗余驱动并联机构的相关控制策略。本文的主要研究内容如下:(1)基于虚功原理建立

【作者】

：

刘晓飞

【机构】

：

燕山大学

【出处】

：

燕山大学

【发表日期】

：

2017年01期

【关键词】

：

冗余驱动并联机构动力学驱动协调性能评价力位混合控制驱动力优化分配

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