自动驾驶的兴起催生了线控底盘的空前发展,并推动了其子系统线控制动系统走向量产。该系统中的EMB电子机械式制动系统更是以快速响应的优点成为未来的主流。最需要指出的是,EMB系统独特的结构使其能给不同的车轮施加不同的力矩,方便与ABS、EBD、ESP等有关制动方面的控制系统做进一步融合。本文面向线控底盘平台的EMB系统,在保证汽车稳定性的前提下,研究制动力在四个车轮上的分配问题。首先,对线控制动系统的结构与工作原理进行了介绍;通过介绍执行机构的常见组成形式、各部件的结构和功能以及一些执行机构的典型构型,制定了EMB执行机构的结构方案并对各功能部件进行了选型;通过分析电机控制系统的结构以及控制方法,确定了适合EMB系统执行机构的电流、转速、制动夹紧力三闭环PI控制系统结构。其次,通过分析EMB执行机构的各功能部件,建立了各自的simulink模型;分析了EMB执行机构控制系统的响应要求,采用三闭环PI控制器,提高了EMB执行机构的制动效能;特别利用动力学仿真软件搭建了整车模型,以检测制动力分配策略的正确性;提出了制动间隙自动调整的控制策略,以保证每次制动结束后都能产生相同的制动间隙,通过仿真,其结果表明了控制策略的有效性。最后,分析了弯道制动汽车失去稳定性的因素,得出了稳定性控制的相关参数,通过分析2自由度汽车模型得出了控制参数的理想值,建立了上层控制器计算由控制参数引起的横摆力矩;分析了汽车转弯制动的垂直载荷的转移情况,特别考虑了载荷在左右侧车轮的转移,设计了各车轮的基准制动力;提出考虑稳定性控制的各车轮的制动力分配策略;建立了各模块的simulink模型,与carsim整车模型在不同工况、不同道路条件下以传统汽车作对比进行联合仿真,仿真结果表明了本文提出的控制策略的可行性。