论文部分内容阅读
随着信息化、工业化不断融合,以机器人科技为代表的智能产业蓬勃兴起,成为现时代科技创新的一个标志。仿生机器鱼具有高速、高效率、机动性、低噪音等特点,其技术在水下应用,逐渐成为海洋资源开发工具,对水下机器人的研究具有重要的现实意义和直接的军事价值。本文通过对MPF推进模式和BCF推进模式的研究,设计了一款二自由度划水模式胸鳍和三关节柔性尾鳍协同推进的仿生鳕鱼机器鱼,通过建立水动力学模型、数值分析以及实验验证,确定了直游、倒退、转弯、停车的游动模态,具体内容如下:(1)完成了仿生机器鱼二自由度胸鳍、三关节