电动助力转向EPS (Electric Power Steering)系统以其结构简单、便于布置、系统拓展性强被广泛使用。EPS系统通过测得驾驶员转动转向盘的转矩信号和车速信号,对助力电机施加电流,让电机产生电磁力矩进而达到助力转向的目的。本文首先建立机械转向系统的动力学模型,结合直流有刷电机,建立EPS系统的动力学模型,为了提高模型的精度,与CarSim建立联合仿真模型。接着分析几种助力特性曲线,提出以驾驶员期望的转向力矩来设计改进助力特性曲线。对电流进行闭环PID控制,并介绍了数字PID控制方法。确定助力特性曲线后,紧接着对EPS的控制策略进行研究分析,介绍了助力控制和回正控制策略。分析高速工况下,转向发飘的原因,考虑高速时转向阻力矩变小引起的路感反馈不足,以驾驶员期望的转向力矩为依据,提出高速阻尼控制,通过对EPS系统施加反向电流,让电机产生反向力矩,以弥补转向力矩不足的情况,维持操纵稳定性。同时引入路感的概念,详细介绍了路感和路感强度,给出机械转向系统的路感强度和EPS系统的路感强度的数学表达式。鉴于高速阻尼控制工况与操纵稳定性中的中心区评价工况相重合,在阻尼控制中,引入中心区评价,来验证阻尼控制的效果。本文同时介绍基于LabVIEW RT和CarSim搭建的实时仿真平台,验证平台对转向负载模拟的可行性。在此平台上,进行硬件在环试验,验证阻尼控制效果。