自上世纪90年代以来,并联机器人以高刚度、高速度、低惯性等优良性能在飞行模拟器、空间站对接、微动操作、数控机床、娱乐设施等领域日益获得广泛应用。它的研究不仅有重要的实际意义,而且有很高的理论价值。本文致力于一种新型球面并联解耦机构的精度及动力学研究。精度问题始终是一个没有解决好的技术难题,严重制约着并联机器人产业化的形成。本文用环路增量法建立了机构的位姿误差模型,通过在变换矩阵间进行微分、乘积等运算,构建了各运动及几何参数误差到动平台位姿误差间的映射关系,为进一步的误差补偿奠定了基础。然后分析了机构的速度误差和加速度误差,建立了相应的误差表达式。动力学模型是实现机器人控制及进行动态性能分析的基础,在研究中占有重要地位。本文选用各关节变量为广义坐标,建立了机构带拉格朗日乘子的凯恩方程。方程中不仅包含了动力学的正解和反解,而且能为含间隙的机构动力学误差研究提供一些有价值的信息。