随着足球机器人比赛在国际上的广泛开展,特别是全自主式机器人的研究和发展在社会生产、生活中产生的巨大经济、社会效益,机器人的研究及应用已在各行各业得到迅速的发展,波及科研、军事、探险、娱乐、生产、生活等等各个方面。近年来,全自主式足球机器人的发展已经取得了一些令人瞩目的成就。其在当今国际中的比赛也代表了当今足球机器人发展的最高水平。本文首先对当今国内外全自主式足球机器人进行了参考和学习,然后以北京交大机器人事业部的sunny618机器人为研究对象,针对其机器人控制系统存在性能扩展局限性的问题,采用了主频工作频率高达400MHZ的ARM9处理器芯片,它不但拥有丰富的外围扩展接口,而且还能大大提高机器人自身的运算能力;同时引入稳定可靠的UC/OS-II操作系统,使得系统的运行更加稳定,任务的划分、调度更加多样化。最终设计出基于ARM9的机器人小车系统,在这两大硬件和软件优势的支持下,使得其在性能及接口扩展方面将远远优于sunny618机器人,为后续足球机器人功能扩展研究做了良好的铺垫工作。本文中方案的设计分为三大部分:第一部分对机器人任务的需求进行分析,然后根据任务模块设计电路板,在确保硬件连接正确后,编写初始化程序;第二部分针对UC/OS-II操作系统精小、稳定、可靠、易移植等特点,对UC/OS-II操作系统进行修改,并移植到电路板中;第三部分是机器人执行机构直流电机的驱动改进的设计研究。在工作最后,作者给予了简要的总结和展望。