多自由度运动模拟器动力学建模及控制研究

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随着自动化技术和机械加工技术的进一步发展,许多国家都很重视多自由度运动模拟器的研究,多自由度运动模拟器应用于模拟飞行器及船舶等的摇摆运动,它的动力学以及控制方法的研究,一方面有利于运动模拟器的设计和制造,另一方面可以直接应用于实际运动模拟实验。它的发展水平标志着一个国家航空、航天、航海、路面运输及战车性能等方面的发达程度。本文研究的是多自由度运动模拟器,该运动模拟器由三轴转台和六自由度并联运动模拟器组成。六自由度并联运动模拟器可以实现空间的六自由度运动,三轴转台的外框、中框和内框可以实现无限
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