智能交通的研究越来越广,无人驾驶车辆的性能直接影响到这些研究的顺利进行。无人驾驶电动车底层控制系统是无人驾驶电动车的运动控制部件,对于无人驾驶电动车的稳定运行起着重要的作用。本文以普通电动车为平台设计了以DSP为核心控制器的底层控制系统,实现了电动车的无人驾驶,为其他研究工作提供一个稳定的实验平台。本文完成了主要硬件电路的设计与调试,包括:主控制器的选型,转向、驱动电机的分析,通信系统的设计以及电源电路的实现。重点对串励电机和他励电机的控制性能进行了理论分析和实验验证,选择了性能优异的他励电机作为无人驾驶电动车的驱动电机,满足了车辆的纵向控制要求。将CAN总线技术与USB总线技术结合起来构筑了容错通信系统,提高了底层控制系统与上位机之间通信的可靠性和安全性。在此基础上,设计了控制软件的体系结构,对各个功能模块进行程序编写和调试。并对车辆的速度控制进行了深入研究,提出了带加速度控制的PID算法,满足了车辆的舒适性要求。通过大量的实验证实了算法的有效性。