起重机是目前最主要起吊搬运设备之一，大量应用于建筑业、制造业以及港口运输业。消除起重机载荷的摆动，可以有效的提高工作效率，对我国的起重机械的发展是非常有意义的。 起重机载荷摆振主要是由载荷的水平运动引起的。载荷摆振的存在限制了起重机的水平运行速度、延长了起重机的辅助工作时间、降低了起重机的载荷就位精度、给起重机机身造成了周期性载荷，生产效率比较低。这在大中型高速起重机的应用中尤为突出。研究载荷摆振的特征，建立起重机水平运动的载荷三维摆振模型，探索起重机消摆控制规律，对系统模型进行分析综合，提出一种起重机的最优消摆算法，研制一种以此理论为基础的起重机消摆操作器，迫在眉睫。该操作器由起重机司机操作，将消摆和小车的水平运行控制结合起来，不依赖于司机的操作经验使载荷迅速、准确定位，以进一步提高起重机的工作效率和自动化程度。 载荷水平运动引起的起重机载荷摆振是确定性的，可以事先唯一地求出。可由此设计出一种最优控制器，按照二次型最优消摆规律消除载荷摆振。 本文提出了一种消摆控制方法，这种方法是开环的，不需要角度传感器或角加速度传感器，降低了消摆控制系统的造价，提高了可靠性。这种方法只能消除确定性扰动造成的载荷摆振，对随机干扰造成的摆振无效。在工程上起重机的载荷摆振基本上都是由载荷水平运动引起的，所以这种控制方法既简便，同时又具有很强的实用性。