近年来,随着工业自动化的迅猛发展,越来越多的仓库采用机器人对货物进行监控与管理,其中实时流媒体系统是其中重要的一个组成部分。随着监控精度的提高,对实时稳定高效的流媒体系统有了更高的需求。然而在仓库环境中,运动机器人可用的无线传输带宽是有限的,对流媒体的清晰度和实时性通常无法同时满足,因此研究设计实现高效稳定且交互性能良好的远程移动监控系统具有广泛的实际应用价值。论文针对室内仓库场景下的移动机器人远程流媒体传输技术进行研究,重点分析了流媒体传输中的编解码技术、网络传输技术,设计了流媒体传输的逻辑与过程,并结合基于Android平台的移动端,设计实现了一个移动端远程监控系统方案。主要研究成果如下:(1)设计并实现基于实时流媒体的远程监控系统,包括视频采集端、流媒体服务转发端以及移动监控客户端。系统支持高清IP摄像机以及智能移动设备作为流媒体输入,实现了包括多用户视频监控,远程机器人移动控制,实时信息交互等功能。(2)采用基于RTMP传输协议的全景视频与普通视频流媒体的混合传输方案,通过对多路视频数据进行分离并通过不同传输策略分发,兼顾了清晰稳定的监控全景视频数据以及低数据量的实时交互流媒体视频流数据。(3)基于FFmpeg解码库设计并实现移动监控终端。解码播放端使用了JNI(Java Native Interface)以提升解码播放效率,监控终端设计了流媒体接收的多级缓冲与播放优化策略,提升了监控画面的质量与实时性。(4)远程监控客户端在实现流媒体传输解码播放的功能上,进一步添加了远程控制功能、实时信息交流功能、监控频道切换等辅助功能。通过研究通常的指令预测模型,使用三级指令检测方案,设计与实现了交互体验较好的远程控制子系统。仿真测试和实验结果表明,系统能够在802.11n标准无线网络覆盖状态下稳定地传输码率至4mbps的全景音视频流,以及传输延时在500ms以下1mbps交互音视频流,能够满足大多移动机器人室内监控的性能要求。