随着物流及仓储行业的快速发展,对搬运工具的自动化和智能化提出了更高的要求。而叉车具有效率高、载重大、灵活性好等优势,在物流行业中得到了广泛的应用,市场保有量大。同时,快速发展的人工智能、互联网+、大数据等新兴技术为传统产业的升级换代提供了的强有力的支持。改造传统的电动叉车,实现智能化控制,不仅能够获得较低的使用成本,同时能够快速提高行业的运行效率。目前,叉车式AGV系统的跟踪精度和定位精度仍需要进一步提供。为此,本文针对叉车式AGV控制系统进行了较深入的研究,具体工作如下:1.叉车式AGV系统控制方案的设计。叉车式AGV的控制系统主要由控制模块、导航模块、通讯模块、驱动模块、转载模块、电源模块、安全保护模块等组成,模块之间主要通过CAN总线进行通信。2.导航传感器数据的预处理。激光雷达和轮式里程计组是本文采用的主要的导航定位传感器,为了提高改造后的叉车AGV的定位和导航精度,采用了互补融合的方法来融合不同频率周期的传感器数据,然后对获取的导航数据进行S-G滤波处理,保证了数据的平稳输出。3.路径跟踪算法的设计。路径跟踪是实现叉车式AGV应用的关键技术之一,本文通过对比分析PID、Pure Pursuit、滑模、反演滑模等几种路径跟踪算法的效果后,采用跟踪效果较好的反演滑模算法作为基础,设计了一种改进的变趋近律的方法,改善了滑模控制过程中的抖动问题,提高了定位精度。4.Matlab仿真和物理实验。通过Matlab仿真和原型车实验,对所提出的控制算法进行验证,得到了初步的实验结果。