【摘 要】
：
随着能源储备的日益紧张和新能源汽车的快速发展,轮毂电机驱动的电动汽车因为其控制灵活、传动高效、空间利用率高等优点受到了诸多学者的广泛关注。轮毂驱动汽车特殊的驱动形式不仅会带来非簧载质量增大,还会受到路面激励的作用产生不平衡电磁力,二者的双重影响下不仅恶化了车辆的垂向性能,也会影响电机的使用寿命。为了抑制轮毂电机对电动车辆垂向性能带来的负面影响,现有研究大多从主动悬架角度出发,虽然控制效果良好但是成
【基金项目】
：
国家自然科学基金面上项目“轮毂直驱与空气悬架协同系统的机理分析及其自组织预测控制”（项目编号:51975254）
论文部分内容阅读
随着能源储备的日益紧张和新能源汽车的快速发展,轮毂电机驱动的电动汽车因为其控制灵活、传动高效、空间利用率高等优点受到了诸多学者的广泛关注。轮毂驱动汽车特殊的驱动形式不仅会带来非簧载质量增大,还会受到路面激励的作用产生不平衡电磁力,二者的双重影响下不仅恶化了车辆的垂向性能,也会影响电机的使用寿命。为了抑制轮毂电机对电动车辆垂向性能带来的负面影响,现有研究大多从主动悬架角度出发,虽然控制效果良好但是成本昂贵难以普及应用。配备可调阻尼减振器的空气悬架是一种对提升车辆垂向性能具有很大潜力的半主动悬架。因此本文以轮毂驱动电动汽车空气悬架（Hub Drive Electric Vehicle-Air Suspension,简称HDEV-AS）系统为研究对象,针对阻尼系数调节过程中阻尼力存在的非线性约束,提出一种混杂模型预测控制策略,缓解由轮毂电机带来的垂向性能恶化的问题。首先,基于电机的工作原理、电磁力学、气体热力学、可调阻尼减振器调节原理和车辆动力学建立了轮毂电机模型、不平衡电磁力计算模型、空气弹簧动力学模型、可调阻尼减振器动力学模型、1/4 HDEV-AS系统垂向动力学模型和HDEV-AS系统整车垂向动力学模型;对限带白噪声进行滤波处理建立随机路面激励模型;依据系统耦合机理搭建了HDEV-AS系统模型;进行台架试验以及实车随机道路试验验证了所建立的HDEV-AS系统模型的准确性。然后,在1/4 HDEV-AS系统动力学模型的基础上,考虑到控制输入的非线性约束,建立1/4 HDEV-AS系统混杂模型对动力学方程和非线性约束进行统一描述;根据所建立的混杂系统模型结合模型预测控制算法,以降低簧载质量垂向加速度、电机偏心和轮胎动载荷为目标,设计混杂模型预测控制（Hybrid Model Predictive Control,简称HMPC）系统。在随机路面下进行仿真,结果表明了所设计控制系统达到设计目标,提高了车辆的垂向性能。最后,针对HDEV-AS系统整车模型,为降低控制设计难度,创新性的提出分散式混杂模型预测控制策略（Decentralized Hybrid Model Predictive Control,简称DHMPC）,将整车垂向动力学模型分解为四个相互独立的悬架子系统,对每一个悬架子系统单独进行控制设计;为满足控制系统的控制需要,基于卡尔曼滤波算法来估计HDEV-AS系统中难以获得的状态变量;在随机路面激励下仿真结果表明,所设计的分散式混杂模型预测控制系统有效的降低了整车振动和电机振动,能够抑制轮毂电机带来的垂向性能恶化。
其他文献
目的：探究倍他乐克与合贝爽对冠状心肌桥患者血压、心率及治疗效果的影响。方法：选取2016年1月—2018年12月郑州大学第五附属医院收治的94例冠状心肌桥的患者，随机分成倍他乐克组（BE组）和倍他乐克联合合贝爽组（BH组），每组各47例。分析BE组和BH组患者临床疗效、继发效应、心率、血压的差异性。结果：BH组临床疗效优于BE组，差异无统计学意义（χ~2=0.405,P＞0.05）；治疗后，两组患
＜正＞传统的教学模式由于没有注重培养学生的自主学习能力而逐渐不能适应当今时代对教育的需求。小到人们的工作,大到经济建设和国家发展,都离不开人才的自主钻研能力。尤其在高中阶段,各科课程的难度系数偏大,在培养学生学习兴趣的情况下,才能使学生在脱离课堂的时候能够进行自主学习,将知识进行巩固和拓展。学生具备自主学习能力,可以培养他们的思考能力以及学习能力,笔者从培养高中生自主学习的积极性为切入点,浅谈一些
目前我国研学旅游正处于行业发展的高速成长期，面对我国庞大的研学市场，研学旅行人才供给成为行业亟需解决的问题。本文运用爬虫技术检索招聘网站研学旅行岗位的招聘信息，并使用内容分析法，对招聘信息的岗位类型、岗位内容、岗位要求、薪酬水平等进行分析，了解研学企业的用人需求，对高校精准培养人才，社会继续教育和培训有一定的参考价值。
＜正＞一、坚持党的领导（一）提高政治站位，加强组织领导。一是建立健全强有力的领导机制，加强党对宗教工作的集中统一领导，着力构建党委领导、政府管理、社会协同、宗教自律的宗教事务治理格局，坚定不移推进新疆伊斯兰教中国化。二是贯彻落实党的政策、国家法律，以社会主义核心价值观为引领，以中华优秀传统文化浸润宗教，着力激发新疆伊斯兰教界沿着中国化方向前进的内生动力。三是将新疆开展的“双五好”表彰活动持续地引向
＜正＞一、宗教中国化黄山实践初见成效黄山市有佛教、道教、伊斯兰教、天主教、基督教。近年来，黄山市在宗教界培育和践行社会主义核心价值观，组织宗教界开展“四史”学习教育，深入学习党的十九大和十九届历次全会、全国宗教工作会议精神；在宗教活动场所开展“四进四有”“和谐寺观教堂”创建活动，为推进宗教中国化黄山实践作出了积极的探索，成效初显。
物理是高中一门非常重要的课程,同时,对于很多学生来说,物理的学习与掌握也很难。在这个时期,教师要基于高中物理教学中自主学习能力的培养,改变传统的教学模式,创造一个良好的学习氛围,通过多种途径,发挥指导作用,培养学生的自主学习能力。本文从促进学生对学习方法的掌握等方面,分析了在中学物理教学中培养学生自主学习能力的策略。
肺炎克雷伯菌可引起多种感染性疾病，近年来多重耐药和高毒力肺炎克雷伯菌在临床检出率日益增加，尤其在重症感染中更为常见。多重耐药肺炎克雷伯杆菌的耐药机制十分复杂，是院内感染的主要病原体之一。本文对多重耐药肺炎克雷伯杆菌的耐药机制及治疗策略简要综述，以提高临床医师对多重耐药肺炎克雷伯杆菌的认知，为抗感染方案的制定及抗菌药的选择提供线索。
在乡村经济发展中，旅游业居于核心地位，农产品电商整体发展势头也比较猛迅猛。从两者的发展根源来看，双方在客户定位、经营理念、销售模式、发展方向等层面都存在高度的契合性，这就给相互融合提供了有利条件。为能吸引更多游客，并进一步推动农产品销售，可以尝试将乡村旅游和农产品电商结合在一起，形成一种新型的经济产物，以达到拓展乡村经济获取方式与渠道的主要目的。通过调查分析，明确当前乡村旅游以及农产品发展的基本方
科技的高速发展极大地改变了人们的生活,人工智能、区块链、大数据等名词在生活中出现的频率逐渐增多,数字经济正在不断的推动社会进行变革。数字经济的发展推动市场对金融需求的多元化、跨界竞争的常态化,传统银行必须在激烈的竞争中探索新的道路,转型升级成为必然之选。零售业务是银行重要业务之一,具有客群庞大、费用成本低、产品种类丰富、业务需求相对集中等特点,由于其对科技系统依存度明显,零售业务的数字化转型对银行
对寒地医养结合的概念以及相适应的发展模式进行总结归纳，针对我国东北地区的医养结合事业发展现状进行了SWOT分析，重点研究大型中医院牵头发展中医医养结合养老模式的现实问题和对应策略，以便影响更多的医院决策者在全地区推广医养结合模式，发挥中医药优势，立足寒地区域特色，培育地区民政和卫生事业发展新引擎，最终为地区中医药养老服务体系提供理论依据和策略指引。