围绕机器人装配系统装配质量的评价与控制,本文主要开展了以下研究:(1)机器人装配系统装配质量影响因素的全面分析.系统研究了各种影响因素与装配质量之间的复杂关系,从装配产品、装配过程和装配系统出发构建了机器人装配系统装配质量影响因素的分层结构网络,确定了本文装配质量研究的重点.(2)机器人装配系统装配质量的评价方法.基于质量经济分析学原理,提出了基于系统利润的装配质量评价方法,构建了装配质量评价与分析的指标体系,确定了相关指标与装配质量影响因素间的关系.(3)机器人装配系统装配质量的预测模型.基于高级描述语言THOR网,构建了机器人装配系统的源网模型和装配过程、装配操作的子网模型,在各模型中对装配质量相关影响因素的影响作用进行详细描述,通过运行源网模型并进行变迁扩展与子网调用,实现了机器人装配系统装配质量预测的动态建模过程.(4)机器人装配系统装配成本的分析与计算.从系统初期投入资本消耗、维修费用、劳动力成本、材料费用和系统变更费用等几个方面对装配成本的构成进行了分析,深入研究了装配质量各影响因素与相关装配成本间的关系,提出了机器人装配系统装配成本的计算方法.(5)机器人装配系统装配质量控制的反向模糊推理方法.基于各影响因素与装配质量评价指标间关系,构建了机器人装配系统装配质量分析的与/或树模型及模糊产生式规则,应用模糊规则匹配和置信度传递算法,结合启发式深度优先搜索和冲突消解策略,建立了基于关键影响因素搜索的装配质量控制策略推理方法.(6)机器人装配系统装配质量评价与控制的实例研究.选取两个典型的机器人装配系统——电插头机器人装配系统与汽车后视镜电动转向器自动装配线为研究对象,运用提出的装配质量评价与控制方法对其装配质量进行了研究.对于前者,通过装配质量建模计算、系统评价及模糊推理,确定了从系统角度出发的装配质量控制策略;对于后者,运用预测模型计算后确定了电机装入电机套筒的成功性等三个不同参数对系统产出合格品数的影响作用.