近些年来,随着自动化水平的不断进步,AGV(Automated Guide Vehicles)又名无人搬运车,已经得到广泛的应用。也正是因为它具有灵活性,智能化等显著的特点,成为自动化物流系统中的关键设备之一。在工业自动化物流运输中,AGV需要按照预先给定的路线行驶,这样与传统的人工物料传送相比,大大提高了生产效率。但是在AGV的实际生产制造过程中,由于机械加工过程中的误差,会使得AGV不能够完全按照理想的指标进行生产。本课题主要研究在AGV生产过程中某个因素的误差对AGV路径的影响。本文首先是在学习了大量国内外有关AGV的文献的基础上,通过对比各种全向轮的优缺点,最后选定了mecanum轮作为AGV的车轮。分析了mecanum轮的结构特点及其全向运动原理,经过对比得到全向轮组合装配,通过不断地推理,得到了mecanum轮的运动学模型。其次,根据本课题的设计原理及要求,设计了AGV的总体结构方案。本文选用单片机作为主控制器。选用超声波进行避障,选用视觉导引AGV。综合分析了选用超声波避障和视觉导引的必然性。第三,通过得到的运动学矩阵,分析其中每个元素的改变对单个轮子速度的影响,通过得到的仿真图像,清楚的看到整体的变化趋势。最后,通过仿真分析,AGV在加工生产中带来的误差对AGV路径的影响。通过分析单个元素的细微改变,而其他因素不变的情况下,得到AGV偏离给定的理想路径的情况。进而可以在实际的生产加工中降低这些误差的产生。从而实现AGV能够尽量按照给定路径行驶的目的。