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机器人足球比赛是一项全球性的高科技竞赛项目，举办机器人足球比赛的目的在于通过提供一个标准任务，促使研究人员利用各种技术获得更好的解决方案，从而有效地促进相关科研领域的发展。 足球机器人系统的研究不仅涉及机械电子学、机器人学、传感器信息融合、智能控制等技术，还涉及通讯、计算机视觉、计算机图形学、人工智能等各个领域。 ROBOCUP小型组是机器人足球比赛的一种，它采用全局视觉和无线通讯方式，由双方的主控机控制各自的五个机器人在特定的场地条件和规则约束下进行比赛。 本论文介绍了ROBOCUP小型组机器人足球系统的基本结构和工作原理，设计了基于DSP的机器人底层控制系统，以CCS2.0为工具开发了机器人足球比赛程序，同时引入了数字PID控制算法。