绝缘子作为输电线路的重要组成部分,其安全性对电力系统的稳定至关重要,因此,必须对绝缘子进行定期检测和清洗。目前,线路绝缘子的检测和清洗工作主要是人工完成,工作强度大,工作效率低,设计有效的绝缘子作业机器人是解决这一问题的有效途径。机器人在绝缘子串上的攀爬是其作业的前提,为此,本文提出了一种新型悬垂绝缘子串攀爬机器人,与其他同类机器人相比,该机器人的设计很大程度上考虑了机构的联动,传动中应用了柔性绳索。这些使得机器人结构简单,控制过程简洁,整个机器人的攀爬过程只要两台驱动电机交替动作即可实现。首先,分析了机器人的工作环境,明确了机器人的工作对象和适用的范围。对于现有的绝缘子机器人的攀爬方式进行了总结,确定了本文机器人的攀爬方式,并且给出了机器人的基本构型,设计了相应的攀爬步法,验证了其攀爬的可行性。其次,在机器人的承重方式和提升方式选定的基础上,考虑实际工作需要,添加了机器人的连接部分和导向部分。根据机器人的基本构型,完成了机器人各部分的原理及结构设计。结合攀爬过程中各部分的动作顺序,分析了机器人的完整攀爬过程,并设计了相应的控制流程。另外,在机器人结构设计的基础上,对机器人主要的结构尺寸参数进行了设计,保证机器人运动中不与绝缘子干涉。结合绝缘子串可能出现的误差,对机器人的适应性进行了分析。最后,在机器人尺寸参数设计的基础上,对机器人进行了运动学以及受力方面的分析,并且根据分析的结果,完成了一些标准零部件的选型,为机器人样机的制作奠定基础。