随着无人旋翼飞行器应用场景的增加,飞行控制系统软件所需要实现的功能也越来越多,然而飞行控制系统软件是一个相对固化的软件,针对不同的硬件不同的飞行平台,飞行控制系统软件有着很大的区别。但是,不同飞行平台中的飞行控制系统软件具有着相似的核心部分,即航姿输入、控制目标量输入、姿态解算与控制输出。因此,是否能将这些软件的核心部分提取出来,并利用模块化的思想对这些核心部分进行模块封装,从而以最小的修改去适配不同的硬件与飞行平台,同时又让整个飞控软件具有模块可拓展性,就成了本文的主要研究目标。首先,针对常规无人旋翼飞行器平台进行了软硬件需求分析,并根据分析配置了飞行控制系统的基础硬件。其次,根据软件模块化思想,选用了实时操作系统作为飞控软件的运行环境,完成了操作系统的移植与裁剪,并针对软件实际需求,对操作系统的队列函数做了二次封装。然后,对软件进行了细化分层,按照软件层次化的思路,依次介绍了数据层、驱动层与应用层,并在各软件层内以核心模块为例,具体介绍了各功能模块的模块封装、数据交互与运行流程。最后,将各功能模块进行组装,完成了模块化飞行控制系统软件的集成,分析验证了模块的可替换性与可拓展性。同时,针对飞控软件的高实时性需要,进行了软件实时性测试,测得了软件的实时性性能。完成了模块化飞行控制系统软件在共轴双旋翼和四旋翼上的试飞验证。