【摘 要】
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近年来，产品设计和工业生产流程变得日益复杂，为了满足高速发展的工业生产，虚拟现实自动化模型被逐渐应用于工业领域在虚拟现实的工业生产应用，特别是组装与拆分任务中，交互式路径
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近年来，产品设计和工业生产流程变得日益复杂，为了满足高速发展的工业生产，虚拟现实自动化模型被逐渐应用于工业领域在虚拟现实的工业生产应用，特别是组装与拆分任务中，交互式路径规划起到了至关重要的作用根据LGP-ENIT实验室的研究工作，一个多层次环境描述的交互式路径规划虚拟仿真方案被提出该方案的思想是根据高层次的语义信息，在虚拟环境中计算移动虚拟物体到指定地点的路径，并通过外部交互设备辅助用户移动该物体，同时通过用户的操作反馈对路径修正该方案已经由Simon CAILHOL和赵颖申完成了部分研究及交互式路径规划系统的开发工作本文着重讨论交互式路径规划系统的改进和后续开发为了进一步满足工业生产的需求，达到可以辅助工业生产的目的，本交互式路径规划系统做出了以下方面的改进：为了满足现实生产的情况，除了物体的位置，角度也应该被考虑本文实现了基于快速扩展随机树ξRRTο算法的支持6D环境ξ3维位置+3维旋转角度ο的路径规划策略为了掌握物体间的碰撞的接触本文使用了FCL碰撞检测开源库实现了碰撞检测的功能语义层作为多层次环境描述交互式路径规划系统的核心，负责控制和调度其他层次，并且语义层也是用户交互的层次为了丰富语义层功能，改进语义信息的架构，本文定义了语义信息的数据结构，并实现了语义信息的管理模块，拓扑区域的权重计算功能和根据语义信息来选择几何规划策略的功能本文针对交互式路径规划系统做出了改进和扩充并验证了语义信息处理碰撞检测和6D路径规划的正确性，为今后交互式路径规划系统在工业生产中的辅助提供了更多的可能性
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