汽车的悬挂系统作为汽车底盘的重要组成部分,可以起到缓冲路面不平引起的振动,并传递车轮和路面之间的制动力和驱动力。通常情况下,大多数汽车主要采用被动悬挂系统来减少振动,然而在传统被动悬挂系统的发展过程中,有两个问题还没有解决,一个问题是被动悬挂的弹簧刚度和阻尼参数是无法改变的,不能适应复杂多变的路况,所以被动悬挂系统无法改善车辆的乘坐舒适性;另一个问题则是人们对车辆的乘坐舒适性和操纵稳定性的期望随着经济和生活水平的不断提高也在不断的增大。因此,研究者们采用主动悬挂来提高悬挂性能的可靠性。然而主动悬挂系统来说,也存在一些问题,参数不确定性和未知路面扰动都有可能会降低驾驶过程中的性能和安全性。所以开发多种控制技术来处理这个问题是非常有必要的。本文结合国家重点研发计划课题“高机动应急救援车辆(含消防车辆)专用底盘及悬挂关键技术研究”(2016YFC0802902),以新型专用悬挂技术为基础研制高机动应急救援车辆专用底盘,通过用控制算法优化控制器参数,来优化状态输入变量的方法研究多轴重载惯性调控悬挂车辆的操纵稳定性和行驶平顺性控制技术。本文首先分析多种类型悬挂系统国内外现状,针对主动悬挂系统,简单阐述目前较为成熟的控制策略与控制方法;其次搭建简化后的三轴车辆九自由度数学模型以及基于左右轮相干性和前后轮相关性的六轮随机路面输入模型,根据汽车行驶平顺性的要求,确定两类性能评价指标;简单阐述自抗扰控制器的基本原理和组成,采用“分离性原理”进一步提出二阶自抗扰控制器的具体算法和结构,并将复杂的多个参数归纳整理为五个需要优化的参数;简要阐述标准遗传算法的基本原理和优缺点,进一步提出一种多种群遗传算法来优化ADRC中的参数。对所建立的基于MPGA-ADRC的三轴车辆主动悬挂控制系统进行实时仿真。在Simulink中分别搭建路面输入模型、三轴车辆状态方程以及控制器模型,用m文件编写多种群遗传算法代码,采用sim函数实现控制器参数实时迭代更新,并与被动悬挂系统进行对比,证明本文所设计的基于MPGA-ADRC的主动悬挂控制器具有良好的性能。