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全方向推进器是通过叶片螺距角在桨叶旋转的过程中周期性的改变,可产生前后、上下、左右不同方向的推力,能够实现全方位运动,具有广阔应用前景,必将在海洋工程领域里得到广泛应用。推进器调距机构设计是本课题的一个重点内容,根据对偏心盘调距基本原理进行分析,确定使用基于摆线运动规律的偏心圆盘连杆调距机构来对推进器桨叶实现控制,实现桨叶螺距角周期变化,桨叶按摆线规律运动设计出整套推进器机构,给出了与之相应的全方向推进器的试验模型,并进行了桨叶位置角度状态分析,对步进电机输出转角与桨叶周期螺距角之间的运