多智能体系统是控制学领域中的一个研究热点。由于多智能体系统具有可靠性强,效率高,扩展性好等优点,因此在实际领域中得到广泛的应用。一致性问题是多智能体系统协同控制的基础。一致性是指系统中的个体在一致性协议协的控制下达到同一个状态。聚集和编队控制是二维平面中最常见的一致性问题。本文采用局部控制方法研究二维平面中的多智能体系统聚集问题,通过设计一种局部控制器实现一致平衡点的切换。其基本思路是选取不同组合的智能体,制定出不同的控制方案,根据新平衡点和原平衡点的位置信息计算出控制参数的值,施加到选择的某个个体上,完成一致点平衡点的切换。对于二维平面中的编队问题,给出了相似编队的分布式控制方法。所设计的分布式控制器能够实现多智能体系统的二维相似编队。首先将多智能体系统的编队控制问题转化为多智能体系统的稳定性分析问题。接着将多智能体系统分解成多个子系统,并分析子系统的稳定性。然后设计比例控制器保证多智能体系统的稳定性。通过求解各子系统的稳定范围交集,获得能使整个系统达到相似队形的控制参数区域。仿真实例验证了所设计的控制方法的有效性。在实现多智能体系统编队的基础上,为了能够实现编队控制的快速性,本文研究了二维编队的分布式最小步算法。基于矩阵理论和终值定理的相关知识,分别给出了静态分布式最小步算法和动态分布式最小步算法。该算法的优势在于仅根据各智能体自身的前若干个位置信息就能预测出下一刻的位置信息,并且对于静态编队的情况能直接计算出其最终队形的位置,大大提升了编队速度。