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永磁无刷直流电机因其效率高、噪声小、寿命长、结构简单、维护方便以及调速性能好等诸多优点广泛应用于国民生产和生活的各个领域。它有别于传统的直流电机采用换向器和电刷换向,无刷直流电机采用内部电子换向,因此需要转子位置信息来获得正确的换向顺序。然而,使用机械式转子位置传感器来获取位置信息会带来成本大、体积大、可靠性低等问题。针对这些问题,我们有必要对无刷直流电机无位置传感器控制进行深入研究。不采用位置传感器,由电机的可观测量来获得换相信息,可以将这个过程看作是一个非线性系统辨识的过程。小脑关节控制