混凝土泵车由于其灵活、方便、高效等特点已成为建筑行业的重要工具,国内基础设施建设的持续发展,带动了国内商品混凝土行业的飞速发展,也为混凝土泵车提供了更大的市场空间,同时也对混凝土泵车的各项功能提出了更高的要求。由于混凝土泵车的臂架系统是一个冗余机构,迄今为止对混凝土泵车的控制多半停留在手动阶段,这种控制复杂而且繁琐,施工效率低下。基于此,本文对混凝土泵车的运动算法进行了研究,重点研究混凝土泵车臂架系统的运动算法,主要在实现手动算法的基础上完成对自动算法的研究,并在此基础上对泵车的液压执行机构进行了初步的建模。　　 本文首先分析了混凝土泵车的研究背景及相关技术的研究现状,对系统的需求进行了分析,并在此基础上对整个系统进行了总体设计。根据总体设计的需求,本文基于Visual C++6.0与OpenGL对上位机PC控制器的仿真平台进行了建立,在此平台上对混凝土泵车的运动算法进行了编写,主要包括手动算法、自动算法等,并根据混凝土泵车臂架的特点对混凝土泵车臂架运动进行了极限保护。另外,本文对混凝土泵车臂架系统的运动碰撞算法进行了初步的讨论与研究。为使仿真更好的应用于实际,对系统的工控机部分进行了设计,工控机部分着重完成对来自PLC控制器输出数据的采集,在此基础上对混凝土泵车的液压执行机构进行初步的建模,并根据混凝土泵车臂架系统的特点完成执行机构与臂架角度的转换。然后,对整个系统中的通信程序进行了编写,首先根据系统的要求,设计整个仿真系统的通信协议,并根据协议完成遥控器与PC控制器之间、PC控制器与PLC控制器、工控机与PC／PLC控制器之间的通信程序的编写。最后,对整个系统进行了调试,主要完成遥控器与PC控制器之间、PC控制器与PLC控制器之间以及整个系统之间的联调。