面对能源和环境的挑战,电动汽车由于在节能减排方面的优势,近年来发展迅速,但是电动汽车的续驶里程仍然不能满足人们的期望与需求,再生制动技术是提高电动汽车续驶里程的关键技术。在制动防抱死系统ABS被触发后,如何协调再生制动与ABS,不但关系着制动安全,而且会影响制动能量回收率。本文针对目前再生制动与ABS协调控制策略不能根据不同路面类型,调整防抱死控制参数和再生制动调节速率的问题,进行以下几个方面的研究:(1)基于车辆制动动力学双轴模型、Burckhardt轮胎模型建立制动纵向力矩与滑移率之间的关系,并进一步推导制动力矩至车轮滑移率的传递函数数学模型,从制动系统稳定性角度分析制动时前、后轴制动稳定性与路面峰值滑移率之间的关系。(2)基于前、后轴制动系统稳定性与路面滑移率之间的稳态关系提出一种基于路面类型识别的再生制动与ABS防抱死协调控制策略,根据识别的不同路面类型,在传统双门限值基础上,依据制动系统稳定性,设计不同的防抱死控制参数进行切换,并根据不同路面类型进行再生制动退出速率的适应性调整。(3)在Matlab/Simulink中搭建纯电动汽车制动系统的数学模型,主要包括制动动力学模型、电池模型、电机模型、制动系统模型、轮胎模型、路面类型识别模型以及协调防抱死控制策略的控制器模型。(4)对基于路面识别的再生制动与ABS防抱死协调控制的正确性与实时性进行仿真分析与验证,探究相同制动初速度下不同防抱死控制参数、不同再生制动退出速率对制动距离以及制动能量回收率的影响机理。