现代社会中,户外路况错综复杂,建筑的内部情况也不断变化。出门在外,来到一个陌生或熟悉的地方,我们越来越离不开导航系统的帮助。室外导航系统已经相当成熟,但是室内导航系统没有比较成熟的应用对于室内导航的研究,其关键点在于室内定位、室内地图的建模以及室内导航算法。直至当下,室内定位还没有能够成熟运用的方案;室内地图也没有形成统一的标准;同时室内导航算法需要针对特定情况进行设计,这些都是值得进一步研究和验证的部分。本文针对以上问题,提出了一种空间中的路径规划算法,并简述了路径规划系统从地图的建立到算法的优化和实现。针对路径规划中的问题,本文以简化的房间轮廓图模拟室内最小单位location的空间结构,以Delaunay三角剖分的方式确定地图上在房间以外的路径点,设计了特殊的邻接表存储地图,为算法提供了数据。在此基础上,使用A*算法作为室内路径规划的基础算法;根据节点规模和不同函数的收敛速度,比较确定了h(n),在节点规模不大时,使用欧式距离作为目标节点的估值函数h(n);对算法中的OPEN以及CLOSED表的数据结构和存储提出了优化,提高了算法效率。同时,依据室外公路网络的原理,本文提出了一种基于多楼层的路径规划算法策略,并对其算法策略进行了分析说明,在楼层之间充分连接的前提下,该算法可以较为高效的规划出起点到终点的路径。在对本文所优化的路径规划算法进行了实际应用后,初步实现了室内单层和多层的路径规划,该实证结果表明该优化路径规划算法具有真实性与可行性。