飞速发展的科学技术推动着机器人技术的蓬勃发展,机器人的应用领域也在不断的扩大。机器人运动学和动力学研究是双足机器人研究的核心问题。本课题以BIOLOID机器人组装套件为研究平台,在此基础上推导出了双足机器人运动学方程和动力学方程,并采用三步规划法对双足机器人进行合理的步态规划,主要工作包括以下内容：第一,采用Denavit-Hartenb erg法则构建双足机器人运动学模型,推导出了描述相邻连杆之间关于关节矢量的矩阵表达式,并通过链乘法则求解双足机器人的正运动学方程；提出一种高效的逆运动学求解改进算法,该解法具有求解精度高、效率高、冗余解少的特点。第二,对机器人进行了动力学分析,推导出了双足机器人相邻连杆之间关于速度、加速度和转矩的运动关系,并以此为基础建立动力学方程。第三,以零力矩点(ZMP)作为双足机器人步行的稳定性判据,采用三步规划法对双足机器人的静态步行进行步态规划。通过多项式插值求解摆动腿踝关节和髋关节的运动轨迹,再结合机器人逆运动学方程,求解出双足机器人各关节矢量的运动轨迹函数表达式,并由此求解出了双足机器人的ZMP实际运动轨迹,最后再通过与理想ZMP轨迹作比对,来逐步改进双足机器人的步行参数,以使得双足机器人能够实现理想的静态步行。第四,在ADAMS中建立双足机器人下肢的简化虚拟样机模型,输入所求得的各关节的运动轨迹,对机器人静态步行进行运动仿真。通过分析仿真实验得出的动态图像和各关节矢量的实验数据,验证步态规划的可行性。