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本文主要研究了自主移动机器人体系结构、导航定位和控制技术。在对自主移动机器人运动学模型分析研究的基础上，设计了针对自主移动机器人的轨迹跟踪和路径跟踪的非线控制算法。提出了一种基于边界电子地图的混合柔性开放式体系结构，增强了自主移动机器人的适应能力，为更深入的研究提供了理论依据。文中用模糊控制策略实现自主移动机器人导航控制，并进行了仿真验证。最后采用单片机弥散技术设计了自主移动机器人微控制器和无刷直流电机驱动器。