我国海洋风能资源非常丰富,且多分布在经济发达但常规能源匮乏的东南沿海地区,伴随可在生能源“十二五“规划的提出,我国海上风电已经进入了加速发展期。与此同时,海上风电场环境条件相对恶劣,海上风机故障率高,经常需要维修和维护,如何帮助维护人员及设备安全登靠是一个亟待解决的问题。在这样的背景下,关于海浪主动补偿方法的研究变得尤为重要,且具备理论研究意义和工程应用价值。本文首先提出一种混联机构作为海浪主动补偿方法的执行机构,详细介绍了混联机构组成和各部分运行方式。基于机构结构特点与几何参数分别建立串、并联机构数学模型,针对六自由度并联平台的上下平台分别建立坐标系,得到平台各铰点坐标,在此基础上运用几何法完成逆运动学求解,利用解析法结合降维搜索完成正运动学分析。针对三自由度串联舷梯,采用D-H法建立各关节连杆坐标系,结合D-H参数表求得连杆变换矩阵,完成正逆运动学推导,并通过仿真分析验证了模型准确性。另外,对串并联工作空间进行简要分析,进一步明确了各部分机构的运动特性。然后,考虑到串并联机构各自的结构特点和运动特性,建立了混联机构在任务空间下的雅克比矩阵。为解决混联机构运动学冗余问题,提出一种基于加权投影梯度的运动规划算法,该算法对混联机构各部分运动进行合理分配,同时考虑了在运动过程中不可避免的各关节极限位置和奇异位置等约束,保证了机构运动的合理性与安全性,并通过仿真实验从多角度验证了该运动规划算法的有效性和合理性。其次,为解决本文所研究的海浪主动补偿方法中存在的时滞问题,提出了一种基于BP神经网络的海浪预测方法。根据补偿系统整体特性,对预测器模型的选择、权值的调整以及训练方法进行了详细说明。通过对海浪谱数据进行预测仿真实验,验证了该方法的可行性。最后,在任务空间下对主动海浪补偿系统的控制目标和控制难点进行分析,针对系统中存在的非线性不确定因素以及海浪干扰的不可预见性,提出基于神经网络预测器的模型预测控制方案。结合混联机构运动规划算法和海浪干扰预测器,对主动海浪补偿控制系统进行整体仿真,结合传统PID算法进行仿真对比实验,证明本文提出的控制方案能够更好地实现海浪补偿,具有更强的鲁棒性。