【摘 要】
:
精确的车辆系统关键信息(车辆运动状态和轮胎-路面附着系数)对于车辆的安全行驶至关重要。当存在由建模不准确或外界干扰引起的不确定性时,现有的车辆模型无法准确表征此类特性;车辆行驶过程中,易变的系统结构参数和复杂多变的路面条件也会严重影响车辆系统关键信息的获取效果。此外,仅通过轮胎模型也难以获取准确、鲁棒的轮胎力信息。针对上述问题,本文从轮胎力的观测和车辆系统关键信息估计策略的构建两方面展开研究,力图
论文部分内容阅读
精确的车辆系统关键信息(车辆运动状态和轮胎-路面附着系数)对于车辆的安全行驶至关重要。当存在由建模不准确或外界干扰引起的不确定性时,现有的车辆模型无法准确表征此类特性;车辆行驶过程中,易变的系统结构参数和复杂多变的路面条件也会严重影响车辆系统关键信息的获取效果。此外,仅通过轮胎模型也难以获取准确、鲁棒的轮胎力信息。针对上述问题,本文从轮胎力的观测和车辆系统关键信息估计策略的构建两方面展开研究,力图提高车辆运动状态和轮胎-路面附着系数估计效果,主要的研究内容包括:首先,引入观测器理论和卡尔曼滤波理论改善轮胎力观测的性能。设计自适应滑模观测器,并利用卡尔曼滤波处理轮胎纵向力观测结果的抖动;采用未知输入观测器实现对轮胎侧向合力的观测,同时加入卡尔曼滤波抑制观测曲线的抖动。结果表明,所提出的轮胎力观测策略对变化的道路条件具有较高的精度和较强的鲁棒性。其次,构造基于平滑变结构滤波的车辆运动状态级联估计策略,主要包括双轨三自由度车辆动力学模型、轮胎纵向力观测以及轮胎侧向力获取等多个模块的实现和优化。平滑变结构滤波基于滑模控制理论实现对时变边界层的控制,对模型参数不准确、状态初始值不匹配和量测存在突变等应用条件具有较强的鲁棒性。因此,所提出的级联估计策略具有较好的估计效果。最后,对Brush轮胎模型进行改进,并在容积卡尔曼滤波框架下实现轮胎-路面附着系数的级联估计。高、中和低附着路面条件下,采用引入侧向合力观测器和改进的Brush轮胎模型的新策略,不仅能获得高精度的车辆质心侧偏角,而且能实现对轮胎-路面附着系数的高性能估计。
其他文献
离心泵是一种流体输送设备,广泛应用于航空航天、石油化工、核电站等领域。机械密封作为阻止流体泄漏的核心部件,一旦机械密封发生损坏,会造成离心泵内部流体泄漏,导致离心泵工作效率下降,造成能源损耗的增加。当机械密封受损严重时,甚至会引发现场伤亡事故。因此,对离心泵的机械密封状态进行及时监测,是保证离心泵机组安全运行的关键。传统的监测方法需要安装传感器进而采集离心泵机械密封相关状态参数,例如振动信号、压力
煤炭行业是我国重要的能源行业,同时也是重污染行业,存在着环境污染的弊端,研究其环境会计信息披露问题可以促进其环保行为,保障煤炭行业可持续性发展。本文以中国神华为研究对象,主要从披露方式、披露内容和披露形式等三个方面对其环境会计信息进行分析,研究发现中国神华存在披露内容散乱具有选择性、披露形式不统一且缺乏独立性和披露信息质量较差有效价值低等问题。基于此,本文从政府与企业两个层面提出相应的建议。
本文研究材料为新疆伊犁河地区穷科克一号、二号墓地出土的人类牙齿。穷科克墓地位于新疆伊犁尼勒克县科蒙乡喀什河南岸。喀什河是伊犁河的第二大支流,源头位于天山山脉与依连哈比尔尕两山之间东北麓。2001年7月,为配合吉林台水电工程建设,新疆文物局、伊犁哈萨克自治州文物管理所、尼勒克县文物管理所等部门在该区域调查时发现了位于一级台地上的穷科克一号墓地和位于二级台地上的穷科克二号墓地,共一百余座。同年八、九月
目的 观察非小细胞肺癌(NSCLC)中细胞程序性死亡分子1/细胞程序性死亡分子1配体(PD1/PD-L1)信号通路与表皮生长因子受体(EGFR)突变的相关性。方法选取2017年6月至2020年6月该院收治的NSCLC患者113例作为研究对象,记录患者一般资料,检测PD1/PD-L1蛋白表达,评估EGFR突变情况,分析PD1/PD-L1信号通路与EGFR突变的关系,并检验PD1/PD-L1信号通路对
对微光彩色图像进行增强是视觉影像处理和分析领域的重要研究课题。而现实情况下由于成像设备的限制和成像环境的影响,图像质量常常不尽人意。微光图像增强是智能人机交互技术研究的关键内容,同时也是计算机视觉领域的一个重要研究方向。因其巨大的理论研究意义和广泛的实际应用价值,微光图像增强得到广泛关注并取得长足发展。传统的微光图像增强往往是针对模拟低照度图像而非真实自然场景下的低照度图像,而且会出现增强不足或者
目的 观察信迪利单抗联合TP方案(紫杉醇+顺铂)治疗晚期非小细胞肺癌的临床效果。方法 选取2019年5月—2021年5月衡阳市中心医院收治的晚期非小细胞肺癌患者60例,根据随机数字表法分为观察组和对照组,各30例。对照组接受TP方案治疗,观察组接受信迪利单抗+TP方案治疗,2组均以21 d为1个周期,连续治疗3个周期。比较2组近期疗效,治疗前后T淋巴细胞亚群(CD3+、CD4+、CD8+、CD4+
新型EPS模块浇筑墙体是集承重保温为一体的一种新型结构体系。该体系具有良好的保温隔热性能、模板墙体一体化、施工安装快捷、绿色节能等优点。该模块实现了建筑结构与保温工程的同步实施,符合绿色生态建筑和节能减排的理念,故其在村镇建筑、灾后重建及抗震设防区建造低层节能房屋具有广泛的应用前景。本文研究的新型EPS模块较之传统EPS模块,其连接桥外观为田字型的薄片,在浇筑后降低其所占面积,极大的增加了墙体承重
本文以柔性太阳能帆板驱动系统为研究对象,采用了理论分析、数字仿真和模拟实验相结合的方法,从柔性太阳能帆板驱动系统建模、太阳能帆板转轴转速控制和太阳能帆板弹性振动抑制等方面进行研究。主要研究内容如下:1.建立了柔性太阳能帆板驱动系统模型。首先分析了柔性太阳能帆板的微小变形情况,根据微小变形情况进行柔性太阳能帆板动力学建模前的相关假设。然后根据相关假设使用Hamilton原理和假设模态法进行柔性太阳能
目的:观察贝伐珠单抗靶向治疗联合TC化疗方案治疗晚期非小细胞肺癌的疗效。方法:选择我院2017年1月—2020年12月期间收治的晚期非小细胞肺癌患者50例,随机分为对照组与观察组,各25例,对照组采用标准TC化疗方案,观察组应用贝伐珠单抗靶向治疗联合TC化疗方案,观察比较两组临床疗效、血清血管内皮生长因子(VEGF)、血清癌胚抗原(CEA)、细胞角蛋白19片段(CYFRA21-1)水平、癌症患者生
改革开放以来,中国不断地通过降低关税和非关税壁垒等措施提升贸易自由度,促进中国企业参与全球竞争、融入全球价值链生产网络。在中美贸易摩擦仍在持续以及世界主要经济体均受到新冠病毒肺炎疫情影响的复杂背景下,本文的研究结论对如何通过合适的贸易政策推动产业迈向价值链中高端、提升企业自主创新能力,推动形成以国内大循环为主体、国内国际双循环相互促进的新发展格局具有重要的理论与现实意义。本文以异质性企业理论为根基