伴随工业技术水平的提高,我国已成为世界工厂的代名词。而工业机器人对工业技术水平的提升做出了突出的贡献,它使得工业自动化水平飞速提高。码垛机器人作为物流行业中常见的工业机器人,不仅提高了工作效率和降低了劳动强度,而且一定程度上解决了劳动力不足的现状。本课题基于码垛机器人的功能要求和工作原理,进行了基于ARM的控制系统的研究。本文提出了示教盒和主控制系统分别单独设计的方案,且这两个子系统间采用无线通讯方式,从而形成一个完整的控制系统。首先,研究了机器人的机械结构和工作原理,提出了控制系统的实现方案。并通过nRF24L01无线数据接收发射模块,实现两个子系统间的通讯功能。其次,基于ARM11系列的处理器和所需的功能模块,完成了示教盒的硬件模块的搭建。基于Linux操作系统和Qt/E应用程序,完成示教盒的软件模块的设计与搭建。在完成软硬件平台搭建工作之后,完成了基于嵌入式Linux的SPI驱动程序和Qt/E人机交互功能模块的开发。然后,基于Cortex-M3微处理器和所需的外围扩展模块,完成主控制系统的硬件平台的搭建。基于嵌入式μC/OS-II操作系统实现主控制系统的软件平台搭建,以提供主控制系统多任务处理能力和良好的实时性。采用分层次的思想,设计和开发主控制系统的软件架构,依次为驱动层、运动控制层和任务管理层。最后,完成本课题所研究的基于ARM的控制系统的功能测试。针对码垛机器人示教再现的工作模式,分别单独测试了手动示教功能、零点复位功能、点到点自动运行功能,并进行了物料搬运的案例分析。经测试该机器人工作运转平稳、重复定位精度较高,满足预期设计要求。